《表1 误差统计结果：预建高精度地图的封闭区域UGV自动驾驶导航定位》

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《预建高精度地图的封闭区域UGV自动驾驶导航定位》

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试验时载体首先静止一小段时间，以获得较为准确的位姿初值，随后低速在试验场地绕“8”字运动，载体航迹如图6所示。图7展示了RTK/INS组合与Li DAR扫描匹配定位航迹，当载体在障碍特征较丰富的场地中低速运动时，Li DAR扫描匹配定位结果与RTK/INS组合定位结果符合得较好，图7呈现了二者定位结果坐标差异。表1给出了三维扫描建图时Li DAR扫描匹配定位的误差统计，从表1可以看出，Li DAR扫描匹配定位平面误差均方根为5.871 4 cm，均值为3.905 2 cm，最大值为1.376 5 dm。