《表2 低重叠百分比栅格地图数据统计》

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《一种多机器人栅格地图拼接方法的研究》

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表1和表2分别为高重叠百分比地图和低重叠百分比地图采用SIFT算法、PCA-SIFT算法和本文算法进行匹配时，所得到的每一组栅格地图A和栅格地图B的特征点数量、匹配组数和完成拼接所需时间。在本实验中，基于SIFT算法、PCA-SIFT算法和本文算法的匹配阈值都设为0.6。本文方法使用FAST算法进行特征点检测，比SIFT算法和PCA-SIFT算法的特征点检测速度更快；建立描述符使用PCA-SIFT算法，降低描述符维度提高特征点匹配速度。由表1和表2可知，本文的方法与基于SIFT算法和PCA-SIFT在速度上有很大的优势。本文的方法使用FAST算法，检测特征点数量比SIFT算法和PCA-SIFT算法多；使用MAPSAC算法进行成对特征点优选，成对匹配点鲁棒性增加。由表1和表2可知，本文的方法的特征点检测数量要多于另外两种算法，特征点匹配组数少于另外两种算法。