《表2 优化前后旋转误差和平移误差》

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《最小化重投影误差的手眼标定优化算法》

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10组手眼标定重复性实验基于最小化重投影误差优化前后的重投影误差比较见表1和图4所示，旋转误差和平移误差见表2所示优化前的重投影误差记为e，优化后的重投影误差记为e'。优化前的旋转误差和平移误差分别记为eR，et；优化后的旋转误差和平移误差分别记为e'R，e't。