《表4 轨迹估计中的平移误差和累积误差》

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《单目相机-3维激光雷达的外参标定及融合里程计研究》

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本节基于自研平台评估所提出的融合里程计算法，由于缺少里程计的轨迹真值，因此用末端累积误差评估里程计的精度．在实验过程中，控制机器人严格按照预设路径移动．所有预设路径都是闭环的，即轨迹的终点与起点相同．这样便于计算里程计的末端累积误差．实验场景如图10所示．其中图10（a）是室内场景，在该场景中机器人围绕办公桌一圈，并回到起点，路径包含4个90?的转向．图10（b）是室外天井，在该场景中，机器人沿建筑边缘绕场地一周并回到原点，路径同样包含4个90?的转向．图10（c）是教学楼外草坪，路线同图10（b）类似，沿着小径绕场地一周并回到原点．每个场景都重复进行了3次实验，并计算末端累积误差．实验结果如表4所示，办公室实验的平均累积误差为2.52%，天井实验的平均累积误差为2.56%，教学楼外草坪实验的平均累积误差为1.33%.