《表4 仿真实验中各区域以及全部轨迹中导航状态量的估计误差》

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《基于滑动窗迭代最大后验估计的多源组合导航因子图融合算法》

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另外需要说明的是，虽然在仿真测试中生成的INS与实验测试中应用的INS精度相差近10倍，但是融合结果却相差不多，这主要是由于更新频率和子系统精度的差异引起，具体有以下两点原因:一方面，实验测试中采用UWB系统代替LiDAR系统，而UWB系统能够提供更新频率更高的子系统观测量（10 Hz）；另一方面，在实验测试中采用INS、UWB、磁力计3种导航源应用标准FG算法计算得到的融合结果作为参考真实值，而当再次使用以上3种导航源数据作为观测量时，就使得它们的测量值与视为参考真实值的导航结果较为接近，即相对精度更高，因此导致相对于该参考真实值的导航精度较高。