《表1 平均估计误差和运行时间对比》

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《自适应CS模型的强跟踪平方根容积卡尔曼滤波算法》

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在此场景中，目标的加速度呈现阶梯式变化。图1（a）～图1（c）分别为目标的真实轨迹、真实速度和真实加速度大小。图2（a）～图2（c）分别为4种算法估计值的位置、速度和加速度误差均方差对比。表1为4种算法的平均估计误差和运行时间对比。