《表2 运行时间和误差范围》

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《基于双目相机的视觉里程计》

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据表2，对于运行时间，将优化与未优化时，均加入其中，同时，对于误差范围，亦是如此，由此可知，若采取优化处理后，每帧图像处理时间并无显著增加，然而，却在一定程度上降低了相对误差，总体而言，符合相应的需求。