《表1 估计方根误差和算法运行时间表》

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《基于自适应粒子群优化FastSLAM算法的改进》

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为了满足无人车运行的实时性要求，基于三种算法的估计方根误差和运行时间两个指标进行了仿真实验的对比，结果如表1，结果表明，改进后的Fast SLAM算法不仅在运算效率方面表现优异，并且有效的提高了算法的估计精度，完全可以满足无人车实时性的要求.