《表1 误差系数相对估计误差和算法计算时间》

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《混合式惯导系统姿态四元数连续自标定模型》


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其次,为比较2种模型对于混合式惯导系统误差系数的标定精度,表1给出了所有误差系数在2种系统模型下的相对估计误差和算法计算时间,图3给出了部分误差系数的相对估计误差曲线。