《表2 不同读取器数下的各算法误差相对系数百分比》

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《利用时变噪声贝叶斯卡尔曼滤波的室内移动目标定位》

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一般而言，增加定位系统中读取器的数量可以有效提升定位精准度。本文进一步分析了读取器数量改变情况下TNBKF对比其他算法的精准度改进情况。图3给出了读取器个数变化下不同算法的误差相对系数γi，从读取器个数为3开始，可以发现TNBKF的相对误差系数明显低于其他三种算法。表2给出了不同算法误差相对系数百分比与读取器数量关系，随着读取器数量的增加，从Reader=3开始，δSage-Husa、δVBKF、δKF的值均为正。从误差趋势和误差幅度而言，在读取器增加的情况下，TNBKF的性能相比于其他三种算法的改进更大。