《表1 无障碍物干扰下不同算法的位置估计性能比较》

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《利用时变噪声贝叶斯卡尔曼滤波的室内移动目标定位》

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表1给出了无障碍物干扰下不同算法的位置估计性能比较，可见，这四种算法的αpos为Sage-Husa>KF>VBKF>TNBKF。δi值的变化则进一步清晰说明了定位精确度改进幅度，可以发现其他算法的误差都比TNBKF算法的误差增加了6!以上。由此可见，本文提出的TNBKF算法定位精度相比于其他三种算法有较大提升。