《表4 障碍物干扰下不同算法的位置估计性能比较》

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《利用时变噪声贝叶斯卡尔曼滤波的室内移动目标定位》

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在实验区域正中心放置1 m×0.2 m×0.3 m的泡沫板作为障碍物，图5给出了此时各算法的单位均方根误差图。从图5的局部放大图可以发现，34 s后TNBKF算法的均方根误差比其他三种要低。表4是障碍物干扰下不同算法的位置估计性能比较，可以发现，障碍物干扰下TNBKF的性能在四种算法中也为最优。