《表4 在不同距离阈值中卫星位姿测量的平均运行时间》

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《一种基于双目视觉的卫星相对位姿测量方法》

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表3显示了卫星从距离双目相机中心7 m处匀速运动到距离双目相机中心3 m处所有帧位姿测量的平均运行时间．由于当卫星在距离双目相机较远时在图像中显示区域较小，所以位姿测量运行时间在卫星距离双目相机较远时会更短．所以在实验中，本方法不仅测量所有帧卫星位姿测量的平均运行时间之外，还会测量在卫星距离双目相机不同距离阈值内位姿测量的平均运行时间．表4展示了卫星在7～5 m间和在5～3 m间位姿测量的平均运行时间．表3说明了本方法运行较为高效．在每一帧位姿测量的过程中，主要花费时间集中在处理图像和检测椭圆中，其余算法运行时间较短．表4说明了在卫星距离双目相机距离越近，位姿测量平均时间会越长，其中检测卫星对接环椭圆和标志点的运行时间显著加长．但是这个运行时间仍大幅小于每两帧之间的采样间隔时间，所以本方法的运行时间不会影响对接任务的效率．