《表2 在不同距离阈值中卫星位姿测量的平均误差》

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《一种基于双目视觉的卫星相对位姿测量方法》

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表1显示了卫星从距离双目相机中心7 m处匀速运动到距离双目相机中心3 m处所有帧的位姿（距离和旋转角）平均误差，以及前后帧间相对位姿的平均误差．由于当卫星在距离双目相机较远时比距离双目相机较近时特征纹理更为模糊，所以卫星位姿测量精度在卫星距离双目相机较远时会更差．所以在实验中，本方法不仅测量所有帧位姿的平均误差之外，还会测量在卫星距离双目相机不同距离阈值内的位姿平均误差．图3和图4分别展示了卫星在7～5 m间和在5～3 m间真实距离和计算距离的逐帧对比折线图．图5和图6分别展示了卫星在7～5 m间和在5～3 m间真实旋转角和计算旋转角的逐帧对比折线图．表2展示了卫星在7米到5米间和在5米到3米间位姿平均误差和前后帧间相对位姿的平均误差．从表1中可以看出本方法在估计卫星对接过程中的位姿中能够保证较高的精度，并且前后帧的相对位姿估计准确且稳定．图3～图6和表2说明了卫星距离双目相机越近，位姿测量会越准确．在卫星距离对接目标较远时对接目标只需要了解卫星的大致方位，所以此时对卫星位姿的精度要求不高．