《表1 舱段位姿测量误差：基于多传感器测量的航天器舱段自动对接位姿调整方法》

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《基于多传感器测量的航天器舱段自动对接位姿调整方法》

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对舱段进行位姿测量、调整及对接实验，首先采用激光轮廓传感器对舱体进行扫描，扫描获取的图像及处理结果如图8所示。实验中，分别对直径为125、200和340 mm 3种舱段进行了测量，每个舱段测量3次，并采用第2节的位姿求解方法，求得XC、YC、ZC、β和γ的绝对测量误差以及重复误差，如表1所示。可以看出，该测量系统远远满足了绝对测量误差0.1 mm，重复测量误差0.03 mm的要求。