《表1 原始Mask RCNN与Faster RCNN实验参数对比》

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《基于改进Mask RCNN和Kinect的服务机器人物品识别系统》

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本文所反馈的检测时间为服务机器人平台完成整个算法流程的时间。表1所示为原始Mask RCNN与原始Faster RCNN算法训练、测试时间，以及两个算法在服务机器人上测试得到的误检率、漏检率参数对比。