《表1 基线特征：具有双层控制结构的馈能悬架输出反馈控制策略》

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《具有双层控制结构的馈能悬架输出反馈控制策略》

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将上层控制输出的理想电流与实际电流的偏差作为下层控制器的输入，经过状态反馈积分控制实现对理想电流的“无静差”跟踪，电机等效电路中相应元件参数如表1所示。下层控制器输出实际电流给执行电机，由式（3）可得到作动器输送给馈能悬架的实际控制力。