《表5 作动器工作速度结果对比》
模型优化前、后虽然位姿跟踪结果非常接近,但是作动器的工作速度以及工作位移却有很大差异。分析表5、表6以及图12可知,模型优化后作动器最大工作速度相比优化前降低了50 mm/s左右,接近作动器工作速度的1/5;作动器伸缩位移减少了10 mm左右,接近总行程的1/10。无论是速度层面还是位移层面,优化后的模型均要好于优化前,可以认为对模型优化后,在取得相同控制结果的前提下,可以选择成本更低、工作速度响应较慢、工作量程更小的作动器,或者在现有作动器的基础上增大比例控制系数,进而减小系统稳态时间,提高系统响应速率。
图表编号 | XD00197057200 严禁用于非法目的 |
---|---|
绘制时间 | 2020.07.01 |
作者 | 马芳武、倪利伟、魏路路、徐广健、葛林鹤、聂家弘、吴量 |
绘制单位 | 吉林大学汽车工程学院、吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室、吉林大学汽车工程学院、吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室、吉林大学汽车工程学院、吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室、吉林大学汽车工程学院、吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室、吉林大学汽车工程学院、吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室、吉林大学汽车工程学院、吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室、吉林大学汽车工程学院、吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |