《表6 作动器工作位移仿真结果对比》

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《具有悬架系统的全地形机器人位姿控制》

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模型优化前、后虽然位姿跟踪结果非常接近，但是作动器的工作速度以及工作位移却有很大差异。分析表5、表6以及图12可知，模型优化后作动器最大工作速度相比优化前降低了50 mm/s左右，接近作动器工作速度的1/5；作动器伸缩位移减少了10 mm左右，接近总行程的1/10。无论是速度层面还是位移层面，优化后的模型均要好于优化前，可以认为对模型优化后，在取得相同控制结果的前提下，可以选择成本更低、工作速度响应较慢、工作量程更小的作动器，或者在现有作动器的基础上增大比例控制系数，进而减小系统稳态时间，提高系统响应速率。