《表1 坐标转换参数：喷射机械手作业轨迹控制策略研究》

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《喷射机械手作业轨迹控制策略研究》

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喷射机械手空间坐标系如图2所示。以回转中心为基础坐标系原点，臂架各绞点和端部为动坐标系原点。采用D-H变换，将动坐标转换为基础坐标，计算出各个绞点，端部喷头等部位相对于回转中心的坐标。坐标转换参数表1所示。