《表2 E′的隶属度函数》

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由上述可知，定义目标角度值为θ目，实际测得的当前角度值为θ当，选择角度偏差E=Δθ=θ目-θ当为输入量，为了将控制规则中角度偏差E对应的语言变量表示成fuzzy集，把它分成7个模糊子集:{NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB}，分别表示:负大，负中，负小，零，正小，正中，正大。已知，模糊控制与普通控制间的阀值[-10，10]，即为角度偏差的基本论域，为保证控制精度，将E分为13个模糊档，即[-6，+6]。则可知量化因子aE=1.67。输出量U的基本论域为[-1，1]，语言变量取:{NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB}，分为13个模糊档，则可知比例因子kU=0.17。模糊量E′与U′的隶属函数表如表2、表3所示。