《表2 相同路程、进给速度和加速度在不同插补周期下冲击度的对比》

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《工业机械臂的轨迹规划插补系统设计》

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对于不同插补周期，设置插补参数如下:插补路程300 mm，进给速度30 mm/s，加速度10 mm/s2。分别采用梯形速度插补算法以及本文的五次多项式插补算法进行插补，实验结果如表2所示。