《表1 位置插补点坐标：机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

mm

首先，将该轨迹分两段分别进行的直线和圆弧位置插补运算:第一段轨迹由点P1到P2，进行直线位置插补运算；第二段轨迹由点P2、P3、P4组成，进行空间圆弧位置插补运算。在笛卡尔空间下各点的空间坐标参见表1。