《表5 机械臂基坐标系下物体在不同位置处坐标》

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《基于单目视觉的多种群粒子群机械臂路径规划算法》

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首先对复杂背景进行处理，采用改进后的图像差分算法，由第2章可知将物体的重心看作物体，物体的重心用P5表示，在2D图像上P5表示外接旋转矩形的中心，把它当作目标物体在像素坐标系中的位置。根据摄像机模型可得物体在摄像机坐标系的位置（X，Y，Z）。表5表示在参考坐标系下的物体在三个不同位置的坐标，包含了目标物体在参考坐标系下的实际测量的三个位置坐标，经过图像处理算法计算出的目标物体在参考坐标系下的坐标，并将实际测量值与算法计算值进行相减得到误差值，误差范围为-7.9 mm～0.2 mm。