《表1 O6在坐标系{O1}中的位置变化》

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《膜式水冷壁锅炉自动堆焊机器人机构的逆设计方法》

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在调整焊枪的姿态及位置时，横梁静止不动，所以可以在横梁上建立直角坐标系，以横梁丝杠中心线所在的水平面建立直角坐标系O1X1Y1Z1（{O1}），Y1正方向指向焊接平台在横梁上的运动方向，X1正方向指向水冷壁，左极限对应丝杠中心的点为坐标原点O1，Z1是通过原点的铅垂线，方向符合右手定则，横梁坐标系如图6所示.假设焊枪初始位置位于9号焊缝（图4）.依次焊接1号到12号焊缝，焊枪从一道焊缝M移到另一道焊缝N时，测量焊丝与喷嘴端部交点，即焊枪端部O6在横梁坐标系{O1}中的X1，Y1方向上产生的位移ΔX1，ΔY1以及旋转的角度β，θ为焊枪在调整前与X1的夹角，结果见表1.