《表1 单周期不同目标位置下系统性能表》

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《基于拉格朗日模型的防摇控制系统设计》

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对不同目标位置进行了多组实验，得到表1。如果在1个周期左右时间内运动到目标位置，此时速度较快、位置准确，但同时存在负载在运动过程中摆角偏大的问题，为了减小负载摆角，需要减小加速和减速阶段的加速度，增加运动的时间，根据平台的实际情况设计了双周期的实验，并基于此验证了“稳定单元”的设计思路。同样以300mm作为终点的图8进行说明分析。