《表3 笛卡尔空间轨迹误差值》

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《伸缩因子优化机械臂轨迹跟踪控制的误差分析》

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运用MATLAB/Simulink仿真环境搭建了三关节机械臂变论域模糊控制仿真系统。设置仿真步长t=0.02 s，仿真总时长为0.4 s时，则机械臂各个关节均可获取21个采样时间-期望关节角度序列，因而亦可获得21个采样时间-笛卡尔空间轨迹点坐标序列，见表3。当设置仿真总时长为1.2 s时，可获得60个采样时间-笛卡尔空间轨迹点坐标序列，实现跟踪式（11）所表示的三关节机械臂笛卡尔空间轨迹的理想整圆。