《表1 6自由度工业机器人参数》

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《自由旋转曲面工件的壁厚自动测量方法》

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文中工业机器人选用6自由度机械臂，该机械臂为关节型6自由度工业机械臂：其中J1，J2，J3为手臂关节编号；J4，J5，J6为手腕关节编号；末端安装激光位移传感器，激光位移传感器测量方向与J6轴线平行。工业机器人参数如表1所示（其中：J为各关节编号；θ范围为关节变量；d为连杆偏移量；a为连杆长度；α为连杆扭角）。