《表1 臂架连杆组优化前后质量对比》

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《多臂节机械臂架系统连杆组参数化建模及优化设计》

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使用相同的方法对臂架系统所有连杆组进行参数化建模及优化分析。各连杆组优化前后质量对比如表1所示，从表1中可知，每组连杆质量均有降低，臂架系统4组连杆共减少50.1 kg，对一臂根部倾翻弯矩减少约1.62 t·m。