《表1 牵引机器人驱动单元的尺寸优化参数》

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《石油井下牵引机器人驱动单元优化设计》

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当正压力与弹簧力未知时，取K=F1/N，k的值越小，表示动作电机用较小的扭矩能产生更大的正压力，从而得到足够大的牵引力。由表1中的L1、L2、L3、h的取值规律可知，在牵引力大小、套管尺寸给定的情况下，在弹簧力随爬行轮直径变化的过程中，L3、h的取值是固定的，只有L1、L2的值在变化。取D=164mm，d=82mm，L3=110mm，h=10 mm，利用MATLAB程序中的fmincon(x）进行优化求解，确定目标函数为最小Min(k）。仿真结果如表1所示。