《表1 四轴驱动机器人所选取的电机及其参数》

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《高精度四轴自动搬运机器人实验平台的设计与分析》

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式中:P为电动机功率；F为工作压力；v为工作行程速度。根据式（2）和各杆件最大转速可分别得到旋转台、杆件、末端处电动机的大致功率:4，1，0.6，0.05k W。由此选得电动机如表1所示。