《表2 驱动电机的物理参数》

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《旋量键合图在Delta型3D打印机动力学建模中的应用》

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引入驱动电机的物理参数，如表2所示。将全局动力学模型所得到的状态方程（1）～（3）联立，使动平台末端执行同样的轨迹曲线，通过MATLAB计算，可得到三组电机电流变化的情况，如图13所示。对比图8可知，电机电流曲线与驱动力曲线的变化趋势基本相同，这也验证了该打印机机、电耦合全局动力学模型的合理性。