《表2 三轴驱动器和伺服电机参数》

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《基于运动控制器的智能弯管机数控系统》

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性能越高的伺服系统通常具有越高的灵活性、准确度、便捷性和反应速度。相对比于传统的液压式、直流式和变频式伺服驱动，本系统使用的交流伺服驱动能够使系统的性能得到显著的提升，如周期更短、生产率更高、使用寿命更长和稳定性更高。本弯管机控制系统采用的是松下MINAS A4系列伺服系统以实现对弯曲轴、送料轴和转角轴运动的控制，其中三个轴中均有速比为5的减速机以保证Y轴、B轴和C轴三者的波动幅度小于0.05°，包括伺服驱动器及电机，其详细型号参数如表2所示。在伺服驱动器和伺服电机之间通过动力线和编码器线连接，在其内部采用的是32位DSP和IGBT PWM的控制方式。