《表1 ASD-B2-0421-B伺服驱动器参数》

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《基于PLC控制器的五轴送料机械手控制系统设计》

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伺服模块是设备的主要执行机构，由驱动器和伺服电机两部分构成。驱动器根据控制指令和工作模式来决定输出信号，通过PWM信号来驱动伺服电机[6]。伺服驱动器内部有三层控制环，如图7所示，分别为电流环、速度环、位置环，对应着三种工作模式，即转矩控制模式、速度控制模式、位置控制模式。本次设计中，主要是对机械的位置进行控制，所以选择位置控制模式。由于需要运送的为轻质工件，因而采用400W的小功率电机，采用台达ASD-B2-0421-B驱动器和ECMA-C20604RS伺服电机。ASD-B2-0421-B驱动器参数见表1，ECMA-C20604RS驱动器参数见表2。