《表1 4-RUPaR并联机构初始尺度参数》

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《混合人工蜂群算法在并联机构尺度优化中的应用》

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为了能在笛卡尔直角坐标系中将4-RUPaR并联机构工作空间进行可视化，对其动平台的输出进行降维处理。由于该机构绕Z轴转动幅度不大，在实际应用中仅起到微调姿态的作用，故将绕Z轴转动角度视为一定值。运用“点集”概念[19]，按图4所描述流程图（步长因子f=10 mm），利用表1所给定的经验尺度参数，在笛卡尔直角坐标系中描绘出并联机构定姿态工作空间的点云图，如图5所示。