《表7 某组搬运机构关键点指定》

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《一种新型停车机器人搬运机构运动设计与优化研究》

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m，s，m/s2或（°）/s2，m/s或（°）/s

基于表5和表6各关节的最优运动参数，表7在最优梯形速度曲线上进行均匀采点，通过指定对应时刻的位置、速度、加速度得到关键点。案例中，对起始和最终时刻设定位置、速度、加速度约束；对中间时刻设定位置、速度约束；对其余时刻只设定速度约束。需要注意的是，约束过多可能导致运动曲线的过拟合，因此某些位置不指定加速度。