《表1 ADAMS软件中机器人运动副和作用力统计》
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机器人的12个滚轮和管道内壁之间存在接触力，采用ADAMS/View提供的Solid to Solid给滚轮和管道内壁之间添加接触力，约束机器人的运动副和作用力添加情况，如表1所示．
| 图表编号 | XD00208601300 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2021.01.01 |
| 作者 | 彭鹤、王路路、王勇、赵翰学、贡军民 |
| 绘制单位 | 中国石油大学(北京)机械与储运工程学院、中国石油大学(北京)机械与储运工程学院、英特尔(中国)研究中心有限公司、中国石油大学(北京)机械与储运工程学院、新疆石油管理局有限公司工程技术公司 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
