《表2 机器人运动环境1中不同方法的实验结果》

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《利用自适应选择算子结合遗传算法的机器人路径规划方法》

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为了验证所提方法的有效性，在MATLAB中进行了仿真分析，同时设计了六种环境用于模拟机器人在真实世界中的运动环境（图6），实验结果如表1所示。计算机硬件仿真平台的参数如下:惠普690-078CCN，处理器i7-8700，主频16 GHz，机械硬盘1 TB，固态硬盘256 GB，独显GTX1060 6 GB。由图6和表1可知，所提方法可以令机器人在不同环境下以最优路径实现从出发点到目标点的快速移动，且运行时间均小于5 s，表明所提方法可以在2D环境中实现机器人的快速、高精度、无碰撞路径规划。图7给出了随着迭代次数的增加，所提方法在六种环境中适应度函数的变化趋势。其中横轴代表迭代次数，纵轴代表200次实验后适应度函数的平均值和最佳值。由结果可知，所提方法可以实现适应度函数值的快速收敛，同时保证适应度函数的平均值和最佳值趋于一致。