《表1 纯净环境下机器人语音命令不同特征参数提取方法的识别正确率》

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《车间环境下机器人语音控制的特征提取算法》

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图6中的图（a）、图（b）、图（c）、图（d）分别是获取语音命令前进、左转、后退、右转时，Turtlebot机器人的运动结果。为了进一步验证文中算法的有效性，在相同实验环境条件下，以Turtlebot机器人为实验对象，针对不同的语音命令分别提取其伽玛通倒谱系数特征、基于Teager能量算子的GFCC特征和混合特征，并与传统的梅尔倒谱系数特征进行对比，实验结果如表1所示。