《表2 各唯一域确定条件：基于唯一域方法的机器人逆向运动学求解》

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《基于唯一域方法的机器人逆向运动学求解》

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图3中绿色线为θ2和θ3平面内的奇异轨迹线，在上半区θ3∈[0.200 8，3.342 4]rad，Pn3≤0的部分组成了UD1，Pn3≥0的部分组成了UD3；在下半区θ3∈[-2.940 8，0.200 8]rad，Pn3≤0的部分组成了UD2，Pn3≥0的部分组成了UD4。如果没有限制θ2，则沿θ2轴的方向上，每个唯一域都会有无数种解，因为根据三角函数知识，θ2与2kπ+θ2（k∈Z）对应的三角函数值相等，所以选择唯一域时，可以根据图3适当调整θ2的边界，使得边界内包含一个完整的UDi（i=1，2，3，4）即可，如图4红色区域，图中各区域的边界条件见表2。