《表3 不同初始角度下机械臂有效举升高度》

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《工业装配外骨骼机械臂承重性能研究》

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通过ADAMS静力学仿真可以得到θ1=30°、θ2=30°时机械臂的举升力、举升高度与时间的关系曲线，如图6所示。通过处理得到如图7所示的机械臂举升高度与举升力的关系曲线。为了更好地研究机械臂承重性能，引入“有效举升高度”这一概念，定义为弹簧长度为原始长度时（机械臂完全由举升力平衡）机械臂举升高度与举升力均为零时（机械臂完全由弹簧平衡）机械臂举升高度的高度差。通过仿真可以得到不同初始角度下机械臂有效举升高度，如表3所示。