《表1 轨迹跟踪控制策略：轮式无人机自动驶入驶出控制技术》

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《轮式无人机自动驶入驶出控制技术》

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(1）轨迹跟踪控制。驶入驶出阶段，无人机速度相对较低，方向舵效率不足，因此采用前轮纠偏与差动刹车来完成对预定轨迹的跟踪控制。其中直线滑行段，仅采用前轮纠偏控制来跟踪预定轨迹；转弯滑行段，当无人机航迹角与制导模块计算得出的应滑航迹角指令相差超过一定角度，为减小转弯半径，采取差动刹车与前轮开环控制的方式转弯，当无人机航迹角与制导模块计算得出的航迹角指令相差小于一定角度，则退出差动刹车和前轮开环控制，接入前轮自动纠偏控制律。轨迹跟踪控制策略如表1所示。