《表1 仿真参数：基于Leader-Follower的多无人机编队轨迹跟踪设计》

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《基于Leader-Follower的多无人机编队轨迹跟踪设计》

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仿真与实验过程中涉及的参数如表1所示。通过Matlab仿真验证设计算法，图5为在x、y平面设定的参考轨迹（37）以及Leader无人机运行的实际轨迹。图6为x方向、y方向、z方向上Leader无人机实际轨迹与参考轨迹（37）的误差。在x、y方向上，Leader无人机的起始位置与参考轨迹存在较大误差，但是持续时间比较短。在z方向上，起始位置与参考轨迹也存在误差，z方向误差值比较稳定，主要是因为在轨迹的变化过程中z设定为定值。