《表1 无人机参数：基于量子行为鸽群优化的无人机紧密编队控制》

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《基于量子行为鸽群优化的无人机紧密编队控制》

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式中：Vc、ψc和hc为输入控制量，τV、τψ、τha和τhb为相关时间常数，具体数值可参考表1所示的无人机参数。根据其方程解的结构可知，该无人机自动驾驶仪模型可以保证无人机的速度、航向以及高度逐渐趋近于给定的输入控制量，收敛速度与时间常数相关。