《表5 无人机状态设置：基于量子行为鸽群优化的无人机紧密编队控制》

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《基于量子行为鸽群优化的无人机紧密编队控制》

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仿真条件为紧密编队，长机控制可分为2个阶段：第1阶段为前15s长机航向控制指令由零均匀减为-30°，随后稳定飞行5s；第2阶段再在20～35s期间由-30°均匀增加至零度并保持此控制指令至仿真时长。仿真时长设置为60s，步长为0.02s，得到了如图11所示仿真结果，其中红线代表长机、绿线代表僚机，速度和航向用不同颜色曲线表示，每幅图共10条收敛曲线。无人机初始值及控制量设置如表5所示。