《表1 仿真参数：无人机自主编队的人工力场控制方法》

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《无人机自主编队的人工力场控制方法》

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为了验证本文无人机自主编队防撞航迹规划方法的执行效率，设计了一组二维编队飞行仿真实验。编队采用V型领航-跟随编队模式，长机数量为1，僚机数量为2，编队在同一水平面上飞行，长机做水平匀速盘旋飞行，僚机根据长机航迹自主生成飞行航迹点。为研究方便，建立飞行水平面直角坐标系，以正北方为Y轴正方向、正东方为X轴正方向，坐标原点固定，僚机机动能力足够支持各种快速变速转向飞行。各仿真参数如表1所示。