《表2 4种算法的定位精度/m》

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《顾及系统噪声和观测噪声的分级自适应信息滤波算法》

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为了验证本文算法对定位精度的改善，重复10次上述仿真实验，并统计了定位结果的均方根误差（root mean square error，RMSE）。表2统计了4种算法的定位精度。其中USBL+Depth表示USBL（提供水平位置和斜距）和深度计（提供垂直深度）的组合定位；增广KF表示传统增广形式的KF算法。