《表1 几种滤波算法定位精度与实时性效果》

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《改进卡尔曼滤波在多传感器室内定位中的应用》

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对表1进行分析，改进尔曼滤波相对于无滤波处理和卡尔曼滤波，在平均定位精度方面分别提高84.61%、69.14%；定位最大误差也在减小，同时定位稳定性也随着滤波处理方法的改进而增强。但由于改进滤波处理方法的复杂性和多样性，平均运行时间会有所增加，故会牺牲一部分运算速度，以获得定位精度更高、鲁棒性更强的定位效果，从而说明本文中所提改进卡尔曼滤波算法对加速度处理、步数检测、定位精度以及系统鲁棒性有改善作用。