《表3 误差统计结果：CNS+GNSS+INS船载高精度实时定位定姿算法改进研究》

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《CNS+GNSS+INS船载高精度实时定位定姿算法改进研究》

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从图3中可以看出，使用CNS+GNSS+INS组合方式的姿态误差曲线范围明显稳定在±10″以内，航向姿态没有漂移。使用GNSS+INS组合方式的姿态误差曲线有明显的漂移，在2 h后约漂移30″。分析表3中统计结果可知，三组合方式中CNS的加入有效抑制了航向发散，航向误差平均值为-0.619″，均方根为5.572″，明显优于GNSS+INS组合结果。