《表4 误差统计结果：CNS+GNSS+INS船载高精度实时定位定姿算法改进研究》

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《CNS+GNSS+INS船载高精度实时定位定姿算法改进研究》

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为验证INS延迟处理的效果，本文利用高精度转台进行了两次测试。第一次测试使用无INS延迟处理的程序（方案1），测试时间为16 000 s，测试环境为开阔且晴朗的天空，先静止设备约15 min之后摇摆台外环一直以幅值6°，周期10 s进行大角速率摇摆来模拟载体复杂机动环境。由于摇摆测试时间较长，截取测试开始后850～1150 s的转台外环摇摆角度变化图，如图4所示。第二次测试使用本文给出的改进INS延迟的程序（方案2），其余测试条件与第一次测试保持一致。两次测试试验各以每次试验高精度转台的姿态输出作为参考真值，来评估三组合算法进行INS延迟处理后实时定姿的性能，得到两者结果对比如图5所示。图5（a）为未进行延迟处理（方案1）的CNS+GNSS+INS航向姿态误差结果，（b） 为进行延迟处理后（方案2）的CNS+GNSS+INS航向姿态误差结果，表4为方案1与方案2的航向误差统计结果。